Hämeen läänin Koski on perustettu vuonna 1865. Itsenäisenä pitäjänä se mainitaan jo vuonna 1410. Nimi Hämeenkoski on otettu käyttöön vuonna 1995.
Hämeenkosken kirkonkylä on ollut keskeinen paikka jo esihistoriallisella ajalla. Nykyisen kirkon lähettyvillä Linnakalliolla on ollut muinaislinna. Hämeenkoskella on sijainnut maassamme lähes ainutlaatuinen, pohjakaavaltaan kahdeksankulmainen keskiaikainen kivikirkko. Pyhän Laurin kirkon rauniot sijaitsevat Hämeenkosken kuntataajaman läheisyydessä, paikalla on muistomerkki.
Hämeenkosken kuntataajaman läpi virtaa Teuronjoki monine koskineen. Joessa on aikaisemmin ollut useita myllyjä. Hämeenkoskella on ollut merkittävää varhaista teollisuutta, Teuronjoen varrella sijaitsi C.L. von Essenin vuonna 1857 perustama verkatehdas ja Hankalankosken rannalle rakennettiin pellavankäsittelylaitos vuonna 1888. Hankalan pellavaloukun entistettyyn teollisuusmiljööseen voi tutustua kesäisin.
